2013年2月17日
もはや漫画家のブログではなくなってますが、今日はインバースキネマティクスでロボットアームやってみました。
と言ってもポーズツールを利用したなんちゃってIKですが。それでもちゃんと回転軸を制御しているので軸がない方向に曲がってしまうことはありません。ちゃんとしたIKもやってみたいんだけど、どうもこういうドリル回転の軸がある構造のIKがわからない。ポーズツールがあって本当によかった。関節を持ってぐりぐりやるだけでちゃんと他のパーツが追従してきます。これは三菱重工の実在するアームをモデルに作ってますが、実際のアームを操作するより簡単に動かせると思います。
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